This master thesis covers the development of an automatic tuning process for the existing speed controller for drive systems. The drive systems are resonant two-mass systems where a motor is used to drive a load connected by a shaft. The developed method relies heavily on system identification and the construction of a complete mechanical model of the process. With this approach, the common problem with poor load speed control that derives from measuring only the motor speed can be addressed and solved for a majority of such processes.The automatic tuning method has along with general test functions been implemented in a complete tool for automatic tuning, testing and performance evaluation and reporting for drive systems..

Dagens industrirobotar är mycket mer komplexa än vad de var för några år sedan. Regleringen baseras på matematiska modeller och för att prestandan ska var lika bra eller bättre än förr krävs det att modellerna är anpassade till individen. Det krävs därför att modellparametrarna justeras för att stämma överens med den aktuella roboten.Rapporten handlar om hur de flexibla modellparametrarna ska trimmas för robotens leder så att verktygets svängningar minskar. På grund av att en rörelse på en axel påverkar de övriga axlarna, blir detta ett sexdimensionellt minimeringsproblem. Detta kan dock lösas genom att låsa vissa leder i olika positioner och på så sätt delas minimeringen upp i flera steg med som mest tre variabler att minimera över.

This master theses deals with different methods for automatic tuning of the existing controller for external axis. Three methods for automatic tuning have been investigated. Two of these are based on the manuell method used today. The third method is based on optimal placement of the dominant poles. Different sensitivity functions are important for this method.

The work describes the development of an adjustment algorithm that will replace today?s manual adjustment of Lead- and Lag-filters at ABB Robotics industrial robots. The adjustment is mainly for the filter parameters in the control system.Three different algorithms have been created to replace the manual adjustment. One of them is based on the criterion from the manual adjustment and another one on optimization of the sensitivity function. The last one is a combination of the two.The report describe the development of the algorithms and how they behave during simulations and tests on real robots.

Konstruktion av utrustning för automatisk utläggning av skyddsplast vid stapling av regolaplåt.

Denna uppsats granskar möjligheter att använda datorstöd för automatisk rättning avolika typer av utvärdering. Olika teorier jämförs med varandra för att utvärderaderas styrkor och svagheter och för att se vilka begränsningar som finns idag.Tanken är att se möjligheterna med dessa system och vad som är möjligt att användaoch när det är ekonomiskt försvarbart att använda automatisk utvärdering istället förmanuell rättning..

Examensarbetet utfördes på Atlas Copco Rock Drills och det gick ut på att uppdatera en borrenhet med Rig Control System. Det är ett datastyrt hydrauliksystem som möjliggör automatisk borrning. För att få automatisk borrning behöver borrmaskinens position mätas med hög noggrannhet och en lösning kunde presenteras som uppfyller det kravet. Projektet startade med att ta fram olika förslag i form av koncept som sedan utvärderades med personal från Atlas Copco. Resultatet blev ett förslag som sedan vidareutvecklades och kompletterades med produktionsritningar och strukturer..

Det här examensarbetet behandlar utvecklandet och driftsättandet av ett styrsystem för automatisk fräsning av stenmodeller för gravstenar. Arbetet är utfört åt gravstenstillverkaren Norrlands Stenprodukter AB i Burträsk. Målet med arbetet är att bygga om en befintlig stenfräs från manuell till automatisk fräsning. Förutom fräsfunktionen ska också möjlighet att utföra automatisk borrning av hål i stenblock finnas. På grund av de mekaniska ombyggnationerna kommer inte fräsen längre att gå använda manuellt vilket innebär att arbetet måste planeras in under lågsäsong och vara klart lagom till högsäsongen börjar igen, en tidsfrist på bara ett par månader. En kravspecifikation som upprättats tillsammans med uppdragsgivaren har legat till grund för arbetet. Vissa delar har behållits från den ursprungliga anläggningen men det mesta är nytt. Rapporten försöker ge en bild av hur utvecklingsarbetet både hårdvaru- och mjukvarumässigt gått till.

Målet med detta exjobb var att undersöka hur man kan skapa en draggenerator för spel definierade i ett predikatlogiskt språk, GDL. Draggeneratorn är tänkt att fungera som ett verktyg för att förvandla spelregler till spelträd som i sin tur kan automatiskt avsökas och analyseras av program för automatisk klassificering eller spelande.GDL är snarlikt Prolog och draggeneratorn konstruerades på ett liknande sätt som man skulle ha gjort för en Prolog-interpretator. Det gjordes dock en mängd anpassningar, tillägg och optimeringar specifika för GDL.Draggenerering är i mycket en imperativ process och att använda ett deklarativt, predikatlogiskt språk som GDL visar sig medföra prestandaproblem trots optimeringar och anpassningar..

Automatisk generering av innehåll till dataspel är ett viktigt forskningsområde eftersom allt mer detaljerat innehåll går att använda. Denna rapport beskriver en studie som jämför två metoder att automatiskt generera kartor för militära strategispel. Den bygger på Stachniak och Steurzlingers (2005) arbete om deformationer av terräng efter ställda kriterier. De använder stokastisk lokalsökning för att hitta lämpliga deformationer. Andra sökmetoder kan användas och den stokastiska lokalsökningen ställs mot en evolutionär sökning i denna studie.Ett program utvecklades som implementerade en evolutionär algoritm och en förenklad variant av Stachniak och Steurzlingers (2005) algoritm.

Syftet med denna studie är att belysa för- och nackdelar med polisens användning av GPS-positionering av polisfordon. Det polisiära GPS-systemet beskrivs, effektivitetsvinster, organisatoriska vinster och säkerhetsmässiga fördelar belyses. Vidare diskuteras i vad mån integriteten påverkas vid användningen av systemet. Polisens GPS-enhet är integrerad i polisens radiosystem Aurora C-52 och ger en automatisk positionering av polisfordon med presentation på kommunikationscentralens karta. Försöksprojekt med automatisk GPS-positionering av polisfordon har bedrivits och bedrivs bland annat i Norrbotten, Jönköping och Stockholm.

This thesis aims at examining to what extent a few, algorithmically very easily extractable document features can be used to classify electronic documents according to genre. A set of experiments is therefore carried out, using only 11 such simple features in an attempt to classify 84 documents belonging to electronic academic journals into three manually identified genres: table of contents, article, and review. The 11 features are also divided into three sets, containing metrics of words and sentences; punctuation marks; and URL links, respectively. The performance when using these sets of features is then measured with regard to classification accuracy, using a k-NN classifier, four different values of k (1, 3, 5, 7), and both leave-one-out and 10-fold cross-validation. Best results are achieved when using all three feature sets (i.e.

Mängden information på internet är enorm och bara forsätter att öka på både gott och ont. Framförallt kan det vara svårt för grupper såsom synskadade och personer med språksvårigheter att navigera sig och ta vara på all denna information. Därmed finns ett behov av väl fungerande sammanfattningsverktyg för dessa, men även för andra människor som snabbt behöver presenteras det viktigaste ur en uppsättning texter. Den här studien undersöker hur väl sammanfattningssystemet CogSum, som är baserat på Random Indexing, presterar med och utan rankningsalgoritmen PageRank aktiverat på nyhetstexter och texter från Försäkringskassan. Utöver detta används sammanfattningssystemet SweSum som en baslinje i undersökningen.

Automatisk sparning i datorprogram underso?ks fra?n perspektivet hur anva?ndare upplever tryggheten till att deras arbete ska finnas kvar na?r de arbetar med en dator, och hur de reagerar pa? en ny typ av design. Det finns ett problem som ligger i hur datorer rent tekniskt a?r uppbyggda, ja?mfo?rt med hur datoranva?ndare a?r vana att objekt fungerar i verkligheten. Nuvarande och gamla dator- program har tittats pa? fo?r att se hur de har lo?st funktionerna kring sparning.

Syftet med detta examensarbete är att visa på hur Totebo AB kan effektivisera material-hanteringen runt en UV-lackeringslina genom att införa en automatisk lösning. En automatisk lösning skulle också minska det monotona arbete som dagens lösning kräver. Totebo AB agerar som underleverantör inom planmöbelindustrin i Sverige och har en väldigt stor produktmix. Planmöbler är uppbyggda av platta träfiberskivor som monteras ihop till kompletta möbler.Ett förslag på lackeringslinans layout har tagits fram där den stora utmaningen har varit att anpassa den automatiska utrustningen till att klara alla 9000 produktvarianter samtidigt som lösningen måste vara driftsäker och ekonomiskt försvarbar.Arbetet har även utmynnat i dessa slutsatser:? Den största produktionsökningen fås genom att maximera utnyttjandet av lackeringslinans bredd vilket inte kan göras i dagsläget? Automatisk in- och utmatning för lackeringslinan ger följande fördelar:o Stor procentuell ökning av produktioneno Möjlighet till att kunna köra linan snabbare i framtideno Inget monotont arbete för operatörernao Driften av lackeringslinan blir mindre operatörsintensiv? Utveckling av en metod samt utveckling av en maskin för att kunna separera på träfiberskivor som ?limmats? fast i varandra efter kantlackering.